非合作航天器的相对位姿测量

• 作者: 刘宇 强文义 徐文福 李成 梁斌
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 非合作目标 立体视觉 位姿测量 交会对接
• 年，卷（期）: 2009,（7）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 1570-1581
• 页数: 12页
• 分类号: TP391.4|V448.22
• 字数: 6836字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2009.07.012

摘要

为了解决在轨维护和轨道垃圾清除中非合作目标的识别问题,提出了基于立体视觉的位姿(位置和姿态)测量方法.采用中值滤波器对原始图像进行平滑,去除星空背景干扰和其它噪声;将Canny边沿检测器用于对平滑后的图像进行检测,得到包含边沿信息的二值图像.然后,对该二值图像进行Hough变换,提取待识别对象的直线特征,并计算直线间的交点.最后,对所提取的左、右相机图像的点特征进行3D重构,得到各点在世界坐标系中的坐标,并据此建立目标坐标系,求出其相对于世界坐标系的位置和姿态.仿真结果表明,对于较远距离(>2.5 m),位置测量精度优于40 mm,而近距离内(<2.0 m)优于10 mm,相对姿态精度优于2°,基本满足对非合作目标进行跟踪、接近、绕飞等位姿测量要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁斌	哈尔滨工业大学空间智能系统研究所	69	1392	21.0	36.0
2	李成	哈尔滨工业大学空间智能系统研究所	32	1043	15.0	32.0
3	刘宇	哈尔滨工业大学空间智能系统研究所	78	1364	20.0	36.0
4	徐文福	哈尔滨工业大学空间智能系统研究所	45	1264	19.0	35.0
5	强文义	哈尔滨工业大学空间智能系统研究所	77	2039	25.0	42.0