基于栅格模型机器人路径规划的改进蚁群算法

• 作者: 冯祖洪 王沛栋
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 蚁群算法 路径规划
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 基金项目论文
• 页码范围: 107-110
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 4468字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386X.2009.10.035

摘要

提出了一种静态环境下机器人路径规划的改进蚁群算法.该算法使用栅格法对机器人的工作空间进行建模,通过模拟蚂蚁的觅食行为,采用折返的迭代方式对目标进行搜索;在搜索过程中,以移动方向一定范围内最大信息素和目标引导函数作为启发式因子;此外,根据蚁群算法处理本问题时信息素散播的特点,重构了信息素的更新策略和散播方式.仿真试验结果表明,改进措施使最优路径的寻找快速而高效,即使在障碍物非常复杂的环境下,算法也能迅速地规划出一条最优路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯祖洪	北方民族大学计算机科学与工程学院	20	110	6.0	10.0
2	王沛栋	北方民族大学计算机科学与工程学院	4	83	4.0	4.0