一种改进蚁群算法的移动机器人路径规划

• 作者: 秦飞舟 翟帅华 颜杰
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 改进蚁群算法
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 5-8
• 页数: 4页
• 分类号: TP301
• 字数: 2794字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.182031

摘要

路径规划是移动机器人运动控制中的关键问题.针对传统蚁群算法在机器人全局路径规划中存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺点,提出一种改进型蚁群路径规划算法.首先,通过栅格法建立机器人运动环境模型,然后在传统蚁群算法基础上引入A*搜索算法的估价函数思想,改进蚁群算法的启发函数,增加目标节点与可选行进节点数对启发函数的影响.其次,在信息素更新公式中,通过引入Logistic增长函数对信息素挥发因子作自适应调整,提高算法速度与精度.最后,通过Matlab仿真实验证明,改进蚁群算法比传统算法在路径搜索速度和精度上都有较大提升.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦飞舟	宁夏大学物理与电子电气工程学院	27	39	4.0	4.0
2	翟帅华	宁夏大学物理与电子电气工程学院	5	10	2.0	3.0
3	颜杰	宁夏大学物理与电子电气工程学院	4	7	2.0	2.0