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摘要:
基于一种全向移动的自动导航机器人,分析此机器人的轨迹规划问题.通过栅格法构建所需的环境模型,选用蚁群算法并扩展改进算法背景,将其应用于该机器人的路径规划中.并且对算法中的转移概率,启发式函数进行改进,通过在不同复杂度的多张地图上进行仿真实验,结果证明了该算法的可行性,有效性以及对不同规模地图的适应性.同时基于蚁群算法中关键参数的选取对于路径规划的影响做了相应的对比分析,寻找到最合适的蚁群算法参数.
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文献信息
篇名 基于全向移动机器人路径规划的蚁群算法研究
来源期刊 测试技术学报 学科 工学
关键词 移动机器人 路径规划 栅格法 蚁群算法 参数优化
年,卷(期) 2018,(5) 所属期刊栏目 信号检测、算法与仿真
研究方向 页码范围 374-380
页数 7页 分类号 TP242.6
字数 3776字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1671-7449.2018.05.002
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 黄学功 南京理工大学机械工程学院 28 237 9.0 14.0
2 张志安 南京理工大学机械工程学院 34 151 8.0 11.0
3 陈庆武 南京理工大学机械工程学院 2 18 2.0 2.0
4 何雨 南京理工大学机械工程学院 2 18 2.0 2.0
5 韩明明 南京理工大学机械工程学院 2 18 2.0 2.0
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节点文献
移动机器人
路径规划
栅格法
蚁群算法
参数优化
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测试技术学报
双月刊
1671-7449
14-1301/TP
大16开
太原13号信箱
22-14
1986
chi
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