基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划

• 作者: 丁洁 徐丰羽 汤云峰 蒋国平 赵静
• 来源期刊: 南京邮电大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 蚁群算法 机器人 自适应 启发函数
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机与自动控制
• 页码范围: 73-78
• 页数: 6页
• 分类号: TP181
• 字数: 3550字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14132/j.cnki.1673-5439.2019.06.011

摘要

为了解决蚁群算法在移动机器人路径规划应用中的不足,通过改进启发函数和信息素挥发因子来提升算法的性能.首先,利用栅格法的便捷性对环境进行建模,对每个栅格进行标记,使蚁群从初始栅格移动到目标栅格进行路径搜索;然后,构造新的启发函数以提高蚂蚁搜索的目的性及算法的运算速度;最后,使挥发因子自适应变化,保证蚂蚁在全面地搜索路径时也能够快速收敛.多次实验的结果证明,在有较多障碍物的情况下,改进的算法能够帮助移动机器人快速寻找到最优路径.