捷联惯导系统的误差模型与仿真

• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 航空航天
• 关键词: 捷联惯导系统 误差模型 系统仿真
• 年，卷（期）: 2009,（11）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 2779-2785
• 页数: 7页
• 分类号: V249.322
• 字数: 2950字
• 语种: 中文

摘要

为研究捷联惯导系统短时间导航精度,建立了导航误差数学模型,分析了惯性器件误差对系统导航精度的影响.应用捷联惯性导航原理,针对系统短时间导航的特点,简化了载体在导航坐标系的导航方程;由惯性器件安装误差与陀螺仪等效零漂经过方向余弦矩阵变换建立载体姿态误差方程;结合导航方程、姿态误差方程与惯性器件误差推导出载体速度误差与位置误差数学模型.在此基础上,建立了误差状态空间方程与误差模型框图.在Matlab/Simulink环境下建立了误差数学模型计算模块,用捷联惯导算法与误差模型共同解算地面150 s导航试验数据.结果表明:导航系X轴的相对系统误差＜20%,Y轴、Z轴的相对系统误差＜4%,验证了误差数学模型的正确性.此外,分析了加速度计精度的变化对短时间工作的捷联惯导系统导航误差产生的基本影响.