双轴旋转捷联惯导的误差参数标定方法

• 作者: 周召发 王昆明 谢建 赵典
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 捷联惯导系统 旋转调制 系统级标定 可观测性分析 全参数
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 页码范围: 153-160
• 页数: 8页
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.7652/xjtuxb201610023

摘要

针对目前的双轴旋转调制捷联惯导系统误差标定方法参数标定不全、速度较慢的问题,提出一种新的双轴旋转调制捷联惯导系统误差参数标定方法,以实现全参数、快速标定,从而进行误差补偿以有效提升惯导系统导航精度.首先通过研究双轴旋转捷联惯导系统误差补偿的基本原理和系统机械结构,推导了初始时刻内、外轴处于任意角度情况下的陀螺误差方程;而后在对状态方程进行可观测性分析的基础上,设计了标定路径;最后通过滤波获取标定参数结果.该标定方法无需外部基准,仅通过系统自身旋转机构即可快速实现对陀螺误差全参数标定,弥补了之前方法只能标定部分参数的缺点,且有效缩短了标定时间,仿真结果表明,相比之前方法需要几十分钟的标定时间,该方法只要在6 min内即可实现陀螺全参数标定,是一种快速有效的标定方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周召发	火箭军工程大学兵器发射理论与技术国家重点学科实验室	38	63	5.0	6.0
2	谢建	火箭军工程大学兵器发射理论与技术国家重点学科实验室	15	34	4.0	5.0
3	王昆明	火箭军工程大学兵器发射理论与技术国家重点学科实验室	4	9	2.0	3.0