基于气动柔性驱动器的弯曲关节的基本特性研究

• 作者: 张立彬 杨庆华 王志恒 钱少明 鲍官军
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 气动柔性驱动器(FPA) 弯曲关节 静态模型 机器人多指灵巧手
• 年，卷（期）: 2009,（24）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2903-2907
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

基于气动柔性驱动器(FPA)研制了一种弯曲关节,该关节可用于机器人多指灵巧手设计.向FPA内腔中充入不同压力的压缩气体,弯曲关节可以实现不同的转角.对关节进行了力平衡分析,分别建立了关节的转角和输出力静态模型.对弯曲关节进行了静态特性测试实验,实验结果与仿真结果基本吻合.弯曲关节动态特性实验表明:关节转角开环阶跃响应时间大约1s,关节输出力的开环阶跃响应时间大约0.5s;采用前馈补偿及PI反馈控制可使关节转角实现精确控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立彬		94	1624	26.0	38.0
2	杨庆华		89	1051	20.0	29.0
3	钱少明		18	267	7.0	16.0
4	鲍官军		65	939	18.0	29.0
5	王志恒		21	162	7.0	12.0