四轮移动机器人智能预瞄轨迹跟踪控制

• 作者: 刘薇 罗三定
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 四轮移动机器人 轨迹跟踪 预瞄控制 模糊控制 免疫算法
• 年，卷（期）: 2009,（23）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 203-205
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2050字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.23.057

摘要

针对后轮驱动四轮移动机器人存在非完整约束、模型复杂等特点,提出一种基于多预瞄点的轨迹跟踪混合控制算法.该算法设计从仿人驾车的角度出发,根据不同路况通过模糊控制在线调节机器人的速度、预瞄点个数和预瞄距离.采用免疫控制方法在线整定PID控制器的参数.从控制稳定性角度出发提出轨迹偏离度评价指标.仿真结果表明该控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗三定	中南大学信息科学与工程学院	67	568	12.0	21.0
2	刘薇	中南大学信息科学与工程学院	26	122	6.0	10.0