基于神经网络的机器人碰撞检测系统研究开发

• 作者: 沈雄 王晓伟 陈一民
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 碰撞检测 神经网络 BP算法 多线程
• 年，卷（期）: 2009,（7）
• 所属期刊栏目: 基金项目论文
• 页码范围: 62-65
• 页数: 4页
• 分类号: TP3
• 字数: 3194字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386X.2009.07.022

摘要

要保证机器人本身具有比较高的健壮性、安全性和实用性,机器人必须具有碰撞检测功能,给出一种采用人工神经网络进行机器人碰撞检测的原理及实现方法.在分析机器人三轴多功能位置卡有关脉冲数据的基础上,总结机器人运动连续性的规律,并建立机器人碰撞检测问题的人工神经网络模型,设计并实现了相关的机器人碰撞检测算法及控制模块,最后介绍使用多线程方法,将碰撞检测模块加入到了机器人控制系统中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈一民	上海大学计算机工程与科学学院	133	1236	17.0	27.0
2	王晓伟	上海大学计算机工程与科学学院	3	5	2.0	2.0
3	沈雄	上海大学计算机工程与科学学院	1	0	0.0	0.0