RPJ-X型喷浆机器人大臂的动态Terminal滑模控制

• 作者: 王晓宁 王永忠 王益红
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 喷浆机器人 动态Terminal滑模控制 位置跟踪 阶跃响应
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 试验·研究
• 页码范围: 49-51
• 页数: 3页
• 分类号: TD352
• 字数: 1683字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0794.2009.10.023

摘要

RPJ-X型喷浆机器人的大臂为闭合四连杆机构,首先给出它的动力学方程,在此基础上设计其动态Terminal滑模控制,主要包括切换函数的设计、动态滑模控制律的设计.数值仿真主要包括该控制系统的正弦位置跟踪以及阶跃响应.仿真表明,整个系统反应快速、灵敏,可以削弱抖振现象,而且其抗干扰能力显著提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王益红	山东科技大学信电学院	8	21	3.0	4.0
2	王晓宁	山东科技大学信电学院	17	42	5.0	5.0