基于动态参数的移动机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 曹有辉 王良曦
• 来源期刊: 计算机工程与设计
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 轨迹跟踪 控制规律 人工神经网络 改进的粒子群算法
• 年，卷（期）: 2009,（18）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 4278-4280,4283
• 页数: 4页
• 分类号: TP18
• 字数: 3502字
• 语种: 中文

摘要

针对移动机器人轨迹跟踪控制问题,建立了机器人运动学模型,设计了基于Lyapunov稳定理论的轨迹跟踪控制器,该控制器的性能取决于其参数的取值.采用人工神经网络来动态地调解参数的大小,使控制器获得最优的性能.粒子群优化算法具有收敛速度快,需要调节的参数少等优点,但优化过程中容易发生早熟收敛,使优化陷入局部极小值.通过引入模拟退火算法、交叉算子和变异算子,设计了一种改进的粒子群优化算法,对人工神经网络的参数进行优化计算.最后,仿真计算结果表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王良曦	装甲兵工程学院机械工程系	55	573	12.0	21.0
2	曹有辉	装甲兵工程学院机械工程系	8	82	5.0	8.0