基于Kalman预测及逆投影的车道识别技术

• 作者: 段建民 田炳香 郑榜贵
• 来源期刊: 计算机工程与设计
• 学科: 工学
• 关键词: 车道线识别 Kaiman预测 逆投影 Hough变换 ROI
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机应用
• 页码范围: 1548-1551,1554
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 3884字
• 语种: 中文

摘要

针对结构化道路的特点,提出一种实用的基于组合模型的车道线自动识别方法.近视场区域采用Hough变换初始检测车道线,远视场区域采用三次曲线模型拟合车道线.车道跟踪用Kalman预测参数动态建立ROI(region of interest),用扫描线法搜索车道线边界点,在车道线间断处用Kalman预测器定位车道线边界,还设计了一个失效判别模块来验证跟踪结果.最后将投影图中检测到的车道线进行逆投影重建,得到实际路面的车道线.实验结果表明,对于不同的车道线种类和在部分车道线被前方车辆遮挡的条件下,该算法均具有较高的实时性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段建民	北京工业大学电子信息与控制工程学院	130	1093	16.0	25.0
2	郑榜贵	北京工业大学电子信息与控制工程学院	21	337	12.0	18.0
3	田炳香	北京工业大学电子信息与控制工程学院	7	138	6.0	7.0