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基于目标跟踪的并联机器人视觉位姿检测
基于目标跟踪的并联机器人视觉位姿检测
作者:
丁永生
张淑平
郝矿荣
陈建林
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
Haar特征
二自由度并联机器人
位姿检测
摘要:
建立一种基于视觉的并联机器人位姿检测系统框架,包括图像采集、图像处理、位姿检测、参数反馈4个部分.使用单目摄像头采集图像,以二自由度冗余机器人为控制对象,利用Haar特征提取对目标进行粗跟踪.进一步获得目标上特定的几个特征点,基于平行不变性原理,得到机器人末端操作器的实际位姿参数.通过求解机器人的逆运动学方程,得到电机的控制参数.实验和仿真验证了该系统的可行性.
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(/年)
文献信息
篇名
基于目标跟踪的并联机器人视觉位姿检测
来源期刊
计算机工程
学科
工学
关键词
Haar特征
二自由度并联机器人
位姿检测
年,卷(期)
2009,(18)
所属期刊栏目
人工智能及识别技术
研究方向
页码范围
200-202,205
页数
4页
分类号
TP391
字数
3363字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1000-3428.2009.18.070
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
丁永生
东华大学信息科学与技术学院
196
2432
22.0
42.0
5
郝矿荣
东华大学信息科学与技术学院
91
547
13.0
17.0
6
张淑平
东华大学信息科学与技术学院
5
39
4.0
5.0
7
陈建林
东华大学信息科学与技术学院
1
6
1.0
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参考文献(0)
二级参考文献(1)
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2018(1)
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二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
Haar特征
二自由度并联机器人
位姿检测
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
计算机工程
主办单位:
华东计算技术研究所
上海市计算机学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-3428
CN:
31-1289/TP
开本:
大16开
出版地:
上海市桂林路418号
邮发代号:
4-310
创刊时间:
1975
语种:
chi
出版文献量(篇)
31987
总下载数(次)
53
总被引数(次)
317027
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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