基于目标跟踪的并联机器人视觉位姿检测

• 作者: 丁永生 张淑平 郝矿荣 陈建林
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: Haar特征 二自由度并联机器人 位姿检测
• 年，卷（期）: 2009,（18）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 200-202,205
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 字数: 3363字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2009.18.070

摘要

建立一种基于视觉的并联机器人位姿检测系统框架,包括图像采集、图像处理、位姿检测、参数反馈4个部分.使用单目摄像头采集图像,以二自由度冗余机器人为控制对象,利用Haar特征提取对目标进行粗跟踪.进一步获得目标上特定的几个特征点,基于平行不变性原理,得到机器人末端操作器的实际位姿参数.通过求解机器人的逆运动学方程,得到电机的控制参数.实验和仿真验证了该系统的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁永生	东华大学信息科学与技术学院	196	2432	22.0	42.0
5	郝矿荣	东华大学信息科学与技术学院	91	547	13.0	17.0
6	张淑平	东华大学信息科学与技术学院	5	39	4.0	5.0
7	陈建林	东华大学信息科学与技术学院	1	6	1.0	1.0