基于改进粒子群算法的并联机器人运动学精度提高新方法

• 作者: 刘彬 杜义浩 田培涛 谢平
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机器人 运动学精度 粒子群优化 期望轨迹修正
• 年，卷（期）: 2012,（16）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1938-1942
• 分类号: TP242|TN911.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2012.16.011

摘要

针对并联机器人在基于给定工作任务进行轨迹规划过程中,存在因机构误差引起的期望轨迹与理想轨迹之间的偏差,由此造成并联机器人运动学精度降低的问题,提出了一种并联机器人运动学精度提高新方法.首先将连续工作任务离散化为满足精度要求的若干理想位姿点,在建立并联机器人位姿误差模型基础上,将机构误差项转化为驱动杆误差;基于种群排列熵模型和粒子速度激活机制改进了粒子群算法,并利用改进的粒子群算法组合优化驱动杆参数,补偿并联机器人位姿误差,进而修正期望轨迹以提高并联机器人运动学精度.通过MATLAB和ADAMS仿真验证了所提出方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘彬		304	3194	26.0	40.0
2	谢平		84	659	15.0	21.0
3	杜义浩		28	246	10.0	15.0
4	田培涛		2	64	2.0	2.0