基于免疫进化的并联机器人的位姿估计

• 作者: 丁永生 张淑平 郝矿荣
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 免疫进化算法 并联机器人 点相关 位姿估计 视觉检测
• 年，卷（期）: 2010,（34）
• 页码范围: 11-14
• 分类号: TP301.6
• 字数: 3982字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.34.004

摘要

提出了一种基于免疫进化算法的并联机器人位姿估计算法.建立了视觉检测坐标系和住姿参数估计模型;借鉴生物免疫系统中克隆变异和免疫记忆机理.通过免疫进化获得位姿参数的可行解.实验表明,相较于传统迭代算法,基于免疫进化算法的位姿检测算法收敛快,精确度高,对噪声不敏感,具有较好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁永生	东华大学信息科学与技术学院	196	2432	22.0	42.0
5	郝矿荣	东华大学信息科学与技术学院	91	547	13.0	17.0
9	张淑平	东华大学信息科学与技术学院	5	39	4.0	5.0