基于模型预测控制的移动机器人轨迹跟踪

• 作者: 王昕
• 来源期刊: 电脑知识与技术：学术交流
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 轨迹跟踪 预测控制
• 年，卷（期）: 2009,（9X）
• 页码范围: 7738-7740
• 页数: 3页
• 分类号: TP242

摘要

通过分析与建立全向移动机器人运动学与动力学模型,研究了移动机器人轨迹跟踪问题。在误差模型的线性化描述的基础上使用模型预测控制方法,在满足控制约束的条件下,将样周期内最小化目标函数的优化问题转换为二次规划问题的求解,有效减低了计算量。结果表明该方法对移动机器人的轨迹跟踪控制是有效可行的。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王昕	西南科技大学信息工程学院	6	68	3.0	6.0