机器人手臂混合控制器的设计

• 作者: 王晓丽 赵艳花
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 控制器 动力学 视觉伺服
• 年，卷（期）: 2010,（9）
• 页码范围: 17-19
• 分类号: TP241
• 字数: 1370字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2010.09.006

摘要

多数视觉伺服研究中,不考虑机器人的动力学特性,把机器人当作一个理想定位设备.本文考虑其动力学特性,采用基于FNN和CMAC控制器方法,实现了机器人对目标运动的跟踪.并对一个二连杆视觉伺服系统进行了仿真,仿真结果说明了算法的有效性.较好的解决视觉伺服控制中的定位精度难点,改进机器人的视觉控制算法,达到精确、非线性的鲁棒控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王晓丽	洛阳理工学院电气工程与自动化系	8	26	3.0	5.0
2	赵艳花	洛阳理工学院电气工程与自动化系	19	66	4.0	8.0