一种提高基于线绳的力反馈设备显示阻抗范围的方法

• 作者: 吴平东 李建 林理平 黄杰
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 力反馈 虚拟现实 稳定性 透明性
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 630-634,641
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00630

摘要

提出一种通过动态调整线绳预紧力提高基于线绳的力反馈设备显示阻抗范围的方法.介绍了基于线绳的力反馈设备的基本结构,从能量耗散的角度分析了线绳张力对设备显示高刚度虚拟物体时稳定性的影响,并分析线绳预紧力与力觉交互透明性之间的关系.为同时满足稳定性和透明性的要求,根据设备操作末端与虚拟物体的接触状态,对线绳的预紧力进行动态调整.实验结果表明,该方法能够在保持设备透明性的同时,有效提高其稳定性,从而提高设备显示的阻抗范围.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴平东	北京理工大学机械与车辆工程学院	106	1208	18.0	30.0
2	黄杰	北京理工大学机械与车辆工程学院	41	456	13.0	20.0
3	林理平	北京理工大学机械与车辆工程学院	7	34	3.0	5.0
4	李建	北京理工大学机械与车辆工程学院	7	18	3.0	3.0