基于Wilson-Cowan神经振荡器的四足机器人步态规划研究

• 作者: 宋洪军 李彬 李贻斌 阮久宏
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 神经振荡器 四足机器人 中枢模式发生器 步态
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 6-9,36
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)是一种重要的机器人节律运动控制方法.在Wilson-Cowan神经振荡器基础上,提出了一种新的CPG控制器,用于四足机器人的节律运动控制,每个Wilson-Cowan神经振荡器分别对应机器人的一个步行腿,对机器人的腿进行协调运动控制.通过调整振荡器之间的步态连接权矩阵,可以实现机器人不同的节律运动和各种运动模式间的转换.计算机仿真表明:本文提出的CPG控制方法能够稳定的生成不同步态的机器人运动轨迹,输出结果能够较好地符合各种步态的相位要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋洪军	山东大学控制科学与工程学院	11	66	5.0	8.0
2	李贻斌	山东大学控制科学与工程学院	90	1377	21.0	34.0
3	李彬	山东大学控制科学与工程学院	53	702	15.0	25.0
5	阮久宏	山东大学控制科学与工程学院	9	130	5.0	9.0