基于旋量理论的Stanford臂的运动学分析

• 作者: 李君
• 来源期刊: 天津科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 旋量理论 指数积公式 运动学方程 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 72-75
• 分类号: TP24
• 字数: 1988字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6510.2010.04.018

摘要

基于旋量理论的运动学分析方法比采用传统的D-H方法更加简化.以一种常见的开链机器人Stanford 臂为例,利用运动旋量和指数积等数学工具建立了运动学方程,求出了雅可比矩阵,为建立其动力学方程、控制方法及运动规划做了必要的准备.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李君	天津科技大学理学院	11	30	2.0	5.0