基于旋量理论的混联采摘机器人正运动学分析与试验

• 作者: 李立君 阳涵疆 高自成
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 运动学 模型 旋量理论 机械臂 混联机器人
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 53-59
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 6912字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2016.09.008

摘要

为满足油茶果机械化、自动化采摘的要求，避免利用传统的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法对机器人进行运动学分析时的缺陷，提出了一种基于旋量理论构建混联采摘机器人运动学方程的方法。根据混联采摘机器人机械臂的结构特点进行简化；基于所提出的方法建立了机器人正运动学方程，获得末端执行器的位置正解；随机选取5组关节变量值，得出末端执行器在基础坐标系各坐标轴上的最大绝对位置误差为10.4 mm，远小于末端执行器200 mm的开度，满足该机器人末端执行器的采摘工作要求，验证了通过文中所提出的方法建立混联采摘机器人运动学正解方程的可行性及方程的正确性。该研究可为后续开展混联采摘机器人控制方法和轨迹规划研究提供参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李立君	中南林业科技大学机电工程学院	110	484	12.0	17.0
2	高自成	中南林业科技大学机电工程学院	65	369	10.0	16.0
3	阳涵疆	中南林业科技大学机电工程学院	4	52	3.0	4.0