力矩受限的非完整WMR镇定与轨迹跟踪统一预测控制

• 作者: 韩光信 高兴泉
• 来源期刊: 吉林化工学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 非完整轮式移动机器人 输入约束 控制Lyapunov函数 统一预测控制
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 页码范围: 30-33
• 分类号: TP273
• 字数: 2597字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-2853.2010.03.009

摘要

针对动力学模型描述的非完整轮式移动机器人,研究了存在控制输入约束情况下的镇定及轨迹跟踪统一预测控制问题.基于控制Lyapunov函数,设计了满足稳定性条件及输入约束的终端控制器,给出了相应的终端域,分别以跟踪圆轨迹和并行泊车为例给出了轨迹跟踪与镇定控制的仿真结果.