自主导航小车(AGV)轨迹跟踪的模糊预测控制

• 作者: 史恩秀 李铭 郭俊杰 黄玉美
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自主导航小车AGV 轨迹跟踪 预测控制 模糊预测控制
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 页码范围: 592-596
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2664字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2008.05.008

摘要

针对非完整约束的轮式移动机器人WMR轨迹跟踪问题,以差速驱动式轮式移动机器人XAUT.AGV100为研究对象,对WMR的运动控制问题作了进一步的研究.本文在分析现有移动机器人运动控制方法的基础上,充分利用模糊控制和预测控制的优点,将模糊控制的思想引入到预测控制中,设计了模糊预测控制算法,并采用此方法控制自主导航小车AGV以提高其轨迹跟踪的快速性和运动的平稳性.理论仿真分析和实验研究均证明,采用所设计的模糊预测方法控制AGV,可有效提高AGV轨迹跟踪的快速性和运动平衡性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史恩秀	西安交通大学机械工程学院	2	40	2.0	2.0
5	郭俊杰	西安交通大学机械工程学院	50	343	9.0	16.0
6	黄玉美	西安理工大学机械自动化研究所	210	3102	26.0	48.0
7	李铭	西安理工大学机械自动化研究所	5	25	1.0	5.0