基于干扰观测器的一类不确定非线性系统鲁棒自适应控制

• 作者: 吴庆宪 姜长生 梅蓉
• 来源期刊: 中国科学(信息科学)
• 学科: 工学
• 关键词: 不确定非线性系统 干扰观测器 RBF神经网络 Backstepping控制 鲁棒自适应控制
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 706-718
• 页数: 13页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文

摘要

本文利用干扰观测器和Backstepping方法,提出了一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制方案.首先,利用径向基神经网络(radial basis function neuralnetwork,RBFNN)设计干扰观测器,并通过对RBFNN参数的自适应调整来逼近系统干扰.基于干扰观测器的输出,采用Backstepping方法设计鲁棒自适应控制器.在所设计的鲁棒自适应控制器作用下,闭环系统所有信号达到半全局一致有界稳定.闭环系统稳定分析表明适当地选取设计参数可以确保所有系统状态是一致有界的.最后,仿真结果验证了所提出的鲁棒自适应控制方案的有效性.