考虑物理特征的避障路径生成算法

• 作者: 刘晓平 季浩 王晓静 瞿德清 罗月童
• 来源期刊: 工程图学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 计算机应用 自动避障 路经生成 三次Hermite样条
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 页码范围: 113-116
• 分类号: TP391
• 字数: 1958字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0158.2010.03.020

摘要

自然、逼真的避障路径生成算法在仿真、游戏等领域有广泛应用.避障路径与障碍物的形状尺寸、运动物体的尺寸、转弯半径等物理属性密切相关.在综合考虑上述物理属性后,提出了一种避障路径生成算法.基于三次Hermit样条曲线的优异特性,算法生成的避障路径不仅具备C2连续性,而且还能保证新路径和原路径的连接具备G1连续性.算法被应用于某三维战场仿真系统,效果良好.