基于ADAMS的双足机器人建模与仿真

• 作者: 周烽 宋宪玺 梁青 王永
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 虚拟样机 运动学仿真 步态规划
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 162-165,238
• 分类号: TP242
• 字数: 3530字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2010.05.039

摘要

为了提高双足机器人的设计效率,可以通过虚拟样机技术对其进行设计与仿真.针对机器人设计双足行走步态,首先以实际的物理样机为原型,建立双足机器人的七连杆模型,并用解析法求得机器人的逆运动学模型;然后在ADAMS软件中建立参数化的虚拟样机模型,在Matlab软件中规划双足机器人在平地上的完整行走步态;最后将规划的步态导入ADAMS中,在虚拟样机上实现了双足机器人的行走仿真.仿真结果与规划的行走步态基本一致,验证了虚拟样机的有效性,从而为双足机器人的设计与步态规划提供了一种新的方法和可靠依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王永	中国科学技术大学自动化系	221	1818	20.0	29.0
2	梁青	中国科学技术大学自动化系	36	272	8.0	15.0
3	周烽	中国科学技术大学自动化系	23	137	7.0	10.0
4	宋宪玺	中国科学技术大学自动化系	2	38	2.0	2.0