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小型无人机地面目标跟踪系统机载云台自适应跟踪控制
小型无人机地面目标跟踪系统机载云台自适应跟踪控制
作者:
张雪波
方勇纯
辛哲奎
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
目标跟踪
建模
云台控制
摘要:
本文针对小型无人机地面目标跟踪系统,提出了一种机载云台自适应跟踪控制算法.该算法在摄像机外参数未知的情况下,利用图像信息和机载传感器得到的无人机状态进行反馈,最终实现了对云台摄像机姿态的控制,使得无人机在跟踪目标飞行过程中,地面目标可以始终保持在摄像机的图像中心.为此,论文首先通过分析无人机、目标和摄像机三者的相对位姿关系,建立了目标点在图像平面的运动学模型.在此基础上,基于李雅普诺夫稳定性理论设计了自适应控制算法.理论分析与仿真结果表明本文所设计的摄像机姿态控制器在摄像机外参数未知的情况下,可以使被跟踪目标始终保持在图像中心.
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文献信息
篇名
小型无人机地面目标跟踪系统机载云台自适应跟踪控制
来源期刊
控制理论与应用
学科
工学
关键词
目标跟踪
建模
云台控制
年,卷(期)
2010,(8)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
1001-1006
页数
分类号
TP273
字数
5577字
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
方勇纯
南开大学信息技术科学学院
57
809
16.0
27.0
2
张雪波
南开大学信息技术科学学院
19
139
7.0
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3
辛哲奎
南开大学信息技术科学学院
2
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研究主题发展历程
节点文献
目标跟踪
建模
云台控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制理论与应用
主办单位:
华南理工大学
中国科学院数学与系统科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-8152
CN:
44-1240/TP
开本:
大16开
出版地:
广州市五山华南理工大学内
邮发代号:
46-11
创刊时间:
1984
语种:
chi
出版文献量(篇)
4979
总下载数(次)
16
总被引数(次)
72515
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