基于OpenCV的挖掘机器人摄像机参数标定

• 作者: 刘杰 李迎燕 王福斌 王静波 陈至坤
• 来源期刊: 辽宁工程技术大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 挖掘机器人 角点检测 摄像机标定 OpenCV
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 1117-1120
• 分类号: TP242.3
• 字数: 1584字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0562.2010.06.029

摘要

为了建立挖掘机器人视觉系统摄像机测量模型,提高视觉测量精度,分析了挖掘机器人摄像机视觉系统内、外参数成像模型及摄像机非线性畸变参数,确定了适合挖掘机器人视觉系统的标定参数.通过采集自制的棋盘标定模板不同方向的七幅图像,基于OpenCV技术实现了对模板角点的提取.通过七幅图像进行标定实验,实验结果获得了摄像机模型的线性内部参数矩阵,标定出了摄像机非线性模型的径向畸变系数,摄像机外部旋转矩阵及平移向量,并给出了标定参数误差.研究结论表明采用角点提取方法,标定误差可达亚像素级,能够满足挖掘机器人视觉系统的标定及视觉测量精度要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘杰	东北大学机械工程与自动化学院	272	2525	23.0	36.0
2	陈至坤	河北理工大学计算机与自动控制学院	56	447	9.0	18.0
3	王福斌	东北大学机械工程与自动化学院	20	176	8.0	12.0
5	王静波	河北理工大学计算机与自动控制学院	7	24	3.0	4.0
8	李迎燕	东北大学信息科学与工程学院	2	70	2.0	2.0