一种间歇式行走方式

• 作者: 于孝洋 张海军 权晨
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 间歇性 稳定性
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 电气技术与自动化
• 页码范围: 149-150,153
• 分类号: TH112.4|TP244
• 字数: 1598字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5276.2010.02.045

摘要

提出一种间歇性的行走方式,可用于对行走连续性要求不高的机器人,其特点是控制顺序简单,稳定性高.在机身质量不大的情况下,用较高的迈步频率运动,可近似的较连续的运动.同时只要单足的步距增大,就可以提高前进的平均速度.以四足机器人为例,展开说明,并讨论运动过程中的稳定性和控制问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张海军	南京农业大学工学院机械工程系	30	141	8.0	11.0
2	于孝洋	南京农业大学工学院机械工程系	4	7	2.0	2.0
3	权晨	南京农业大学工学院机械工程系	4	16	2.0	4.0