激光再制造机器人双目视觉系统标定研究

• 作者: 张海明 杨洗陈 高贵
• 来源期刊: 中国激光
• 学科: 工学
• 关键词: 激光技术 再制造 机器人 机器视觉 标定
• 年，卷（期）: 2010,（7）
• 页码范围: 1868-1872
• 页数: 5页
• 分类号: TN249|TP242.6+2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/CJL20103707.1868

摘要

将双目立体视觉系统引入到激光修复再制造机器人中,可以实现机器人对修复物体缺陷的自动识别,给出最佳修复路径和工艺参数.标定问题是视觉系统基本且关键的工作.将两个摄像机安装在机器人末端,随机器人一起移动,对二维平面靶标进行标定实验.通过机器人示教盒改变摄像机的位置,用左右摄像机各采集不同位置的靶标图片,采用OpenCV编程,求得摄像机的内外部参数,再用Matlab完成了机器人手眼标定.借助机器人示教盒显示的数据,检测了摄像机标定精度.结果表明,最大相对误差1.08%,满足激光修复再制造要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨洗陈		76	1109	19.0	30.0
2	张海明		55	265	7.0	14.0
3	高贵		16	59	5.0	7.0