水下航行器纵向运动的非线性自适应反演控制

• 作者: 张宁
• 来源期刊: 弹箭与制导学报
• 关键词: 水下航行器 非线性自适应反演 参数不确定
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 220-222
• 分类号: TJ630.34
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9728.2010.04.063

摘要

针对水下航行器的纵向运动控制问题,设计了一种自适应反演控制器,保证了控制系统在动力学模型参数不确定情况下的全局渐近稳定性.为了解决水下航行器爬潜速度有界的问题,采用连续有界的atan函数设计俯仰角镇定函数,通过选择恰当的Lyapunov函数,减少深度跟踪误差造成过大的操舵输入.理论分析和仿真算例均证明了闭环控制系统的全局渐近稳定性,以及对不确定参数的自适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宁	西北工业大学航海学院	17	63	5.0	7.0