水下航行器轴向运动的初始修正自适应反演控制方法

• 作者: 严求真 余有芳 蔡建平
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 轴向运动控制 自适应反演控制 初始修正方法
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 115-119
• 页数: 5页
• 分类号: TP273|TJ83
• 字数: 3564字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2019.07.022

摘要

研究水下航行器在复杂水下环境中轴向运动的轨迹跟踪问题,当航行器质量及初始误差均较大时,根据传统自适应反演控制方法设计的控制器需要航行器动力系统提供较大的推力,甚至超过动力系统的最大输出.提出初始修正自适应反演控制方法对此予以改进,该方法将原来对参考信号的跟踪转换为对修正参考信号的跟踪,并采用自适应方法估计航行器的质量和未知扰动等未知参数,可以获得较好的轨迹跟踪性能且不需较大的推力.仿真结果验证了所提初始修正自适应反演控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余有芳	浙江商业职业技术学院应用工程学院	14	34	2.0	5.0
2	严求真	浙江水利水电学院信息工程学院	14	67	5.0	8.0
3	蔡建平	浙江水利水电学院电气工程学院	43	101	5.0	8.0