自主水下航行器的鲁棒自适应姿态控制算法

• 作者: 于浩淼 蒋云彪 郭晨
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器(AUV) 姿态控制 反步法 神经网络 滑模控制 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2019,（17）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 266-270
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3674字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1804-0341

摘要

针对自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在自动巡航任务中的姿态控制问题,提出了一种神经网络与滑模控制相结合的鲁棒自适应姿态控制算法.采用了RBF神经网络对AUV数学模型中的不确定项进行逼近,抑制了未建模动态和参数摄动的影响,进而基于反步法和滑模控制设计了姿态控制律,其中引入鲁棒项以克服外界干扰和神经网络逼近误差,并通过Lyapunov定理证明了控制系统的稳定性.将所设计的控制算法应用在AUV的姿态控制系统中进行数值仿真,验证了该控制算法的有效性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭晨	大连海事大学船舶电气工程学院	170	1951	23.0	34.0
2	蒋云彪	大连海事大学船舶电气工程学院	1	1	1.0	1.0
3	于浩淼	大连海事大学船舶电气工程学院	2	1	1.0	1.0