自主水下航行器的自适应反演变结构控制器设计

• 作者: 许化龙 贺昱曜 闫茂德
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 反演 变结构控制 自适应控制
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 18-21
• 页数: 4页
• 分类号: TP273.2
• 字数: 3090字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2005.03.006

摘要

由于水下航行器是高度耦合、复杂的多输入多输出不确定性非线性系统.对水下航行器进行精确作业时的运动控制一直是其实用化过程中困扰人们的问题.将自适应反演控制技术和变结构控制策略相结合,提出了一种基于反演技术的自适应变结构控制器设计方法,实现AUV水平侧移和航向控制,并利用自主水下航行器模型进行了仿真研究.仿真结果表明,该控制方法对模型不确定性和不确定环境干扰表现出良好的鲁棒性和自适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闫茂德	长安大学信息工程学院	6	117	5.0	6.0
3	许化龙		135	996	14.0	25.0
4	贺昱曜	长安大学信息工程学院	50	675	14.0	24.0