基于自适应反演滑模控制的AUV水平面动力定位方法

• 作者: 严卫生 徐德民 高剑
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自主水下航行器 自适应反演滑模控制 动力定位
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 页码范围: 738-740
• 页数: 3页
• 分类号: U66
• 字数: 2289字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2007.06.014

摘要

自主水下航行器(AUV)是一种高度耦合的强非线性系统,传统的定位方法采用解耦线性化模型,很难保证控制品质.本文针对未知海流作用下AUV的非线性水平面运动模型,充分利用其运动学和动力学模型的特性,提出了基于自适应反演设计方法的AUV水平面动力定位算法,在线估计海流速度.仿真结果验证了跟踪控制系统的全局渐进稳定性,及对有界外部扰动的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
3	高剑	西北工业大学航海学院	66	531	12.0	17.0