基于反演设计的无人水下航行器自适应二阶滑模控制

• 作者: 李涵 杨永彬 赵贺伟
• 来源期刊: 海军航空工程学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人水下航行器 反演 自适应 滑模控制
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 制导与控制
• 页码范围: 152-158
• 页数: 7页
• 分类号: TP301.5
• 字数: 3320字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7682/j.issn.1673-1522.2016.02.011

摘要

针对存在参数不确定性和结构不确定性的无人水下航行器，利用反演设计方法设计了无人水下航行器的控制器，并利用自适应控制方法在线估计参数变化率。同时，结合滑模控制克服系统中的未建模动态特性；比较了传统滑模控制与二阶滑模控制的区别，充分体现二阶滑模控制对传统滑模控制中颤振的削弱作用；仿真验证了设计方法的有效性和正确性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵贺伟	海军航空工程学院控制工程系	19	31	3.0	4.0