无人直升机在移动目标上的自主降落

• 作者: 乌兰巴根 徐元铭 胡继忠
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 无人直升机 自主降落 卡尔曼滤波 仿射矩 模糊识别
• 年，卷（期）: 2010,（23）
• 页码范围: 227-230
• 分类号: TP217.3
• 字数: 2736字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.23.064

摘要

设计了一个视觉系统来实现无人直升降落在移动目标上.基于仿射不变矩、模糊识别,卡尔曼滤波和PI控制技术,直升机能够完成识别、跟踪目标的任务,并能够在目标运动的状态下完成降落.一套软件仿真系统,其中包含无人直升机和一个可移动的平台被用来测试此设计.仿真结果验证了该算法.在仿真中,成功地隔离了直升机的振动对算法的影响,并成功地处理了性能与精确性的矛盾.结果显示算法具有鲁棒性,能够以97%的概率正确的识别目标,并能在目标进行二维平面运动时进行精确的跟踪,跟踪时直升机的航向与目标的运动方向最大误差为22.26°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡继忠	北京航空航天大学航空科学与工程学院	24	198	9.0	13.0
2	徐元铭	北京航空航天大学航空科学与工程学院	59	390	11.0	18.0
3	乌兰巴根	北京航空航天大学航空科学与工程学院	3	19	2.0	3.0