广义Voronoi图求解多机器人运动规划

• 作者: 冯洪奎 金烨 鲍劲松
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 广义Voronoi图 多机器人 运动规划 通道宽度
• 年，卷（期）: 2010,（22）
• 页码范围: 1-3,19
• 分类号: TP24
• 字数: 3761字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.22.001

摘要

在拥挤环境中,由于障碍物的边界形状比较复杂,需要使用广义Voronoi图表示空间环境.且在多移动机器人的运动规划过程中,需要协调多个机器人的运动,必须得到Voronoi图通道的宽度.为此提出了一种计算拥挤障碍物环境中生成的广义Voronoi图及其通道宽度的算法.并在生成的Voronoi图上利用A*算法对多个机器人进行路径规划,并利用分布式方法协调多个机器人运动.对协调两个机器人运动的过程进行了仿真,仿真结果表明利用提出的算法生成的具有通道宽度信息的Voronoi图能够满足多移动机器人运动规划的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金烨	上海交通大学计算机集成制造研究所	89	1799	25.0	39.0
3	鲍劲松	上海交通大学计算机集成制造研究所	26	124	6.0	9.0
9	冯洪奎	上海交通大学计算机集成制造研究所	5	13	2.0	3.0