基于保留区域的分布式多机器人路径规划

• 作者: 曹其新 朱笑笑 邹风山 黄先群
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人路径规划 强连通有向图 保留区域 分布式 A*算法
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 机器人路径规划
• 页码范围: 71-76
• 页数: 6页
• 分类号: TP301
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.181213

摘要

针对多机器人路径规划算法多采用集中式规划,生成的机器人路径之间高度耦合,机器人发生故障时或者路径的时间序列被打乱时须要重新规划,导致执行效率较低的问题,提出了一种基于保留区域的分布式多机器人路径规划算法.采用分布式的规划架构,单个机器人在强连通有向图的环境中单独规划路径,中央模块采用保留区域的方法协调机器人之间的路径.该算法解决了规划路径之间高度耦合的问题,并且实验证明该算法还具有求解快速、规划成功率高、执行过程鲁棒性好等优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹其新	上海交通大学机械与动力工程学院	128	1711	24.0	34.0
2	朱笑笑	上海交通大学机械与动力工程学院	8	108	4.0	8.0
3	邹风山		6	153	4.0	6.0
4	黄先群	上海交通大学机械与动力工程学院	2	4	1.0	2.0