基于改进A*算法的多机器人动态路径规划

• 作者: 李宁 董朝瑞 邵谢宁 郭欣
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 多机器人系统 动态路径规划 智能仓储系统 交通拥堵地图
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 71-81
• 页数: 11页
• 字数: 6390字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2020.01.009

摘要

为解决智能仓储系统多机器人作业产生的交通拥堵问题,提出了一种基于预约栅格的多机器人动态路径规划算法.首先利用预约栅格与有向图的方法,对机器人之间的碰撞进行预防;然后利用预约栅格生成交通拥堵地图,实时显示当前仓库地图的拥堵状况;最后通过改进A*算法,实现多机器人的动态路径规划,解决机器人间的交通拥堵问题,提高了系统效率.通过仿真实验,将所提方法与传统方法进行了比较,对多机器人路径规划方法的有效性进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李宁	河北工业大学人工智能与数据科学学院	35	207	9.0	12.0
2	郭欣	河北工业大学人工智能与数据科学学院	23	113	6.0	10.0
3	邵谢宁	河北工业大学人工智能与数据科学学院	2	2	1.0	1.0
4	董朝瑞	河北工业大学人工智能与数据科学学院	1	2	1.0	1.0