一种移动机器人路径规划方法

• 作者: 温瑞 王航宇 谢君
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 Voronoi图 Dijkstra算法
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 所属期刊栏目: 自动测量与控制
• 页码范围: 60-63
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2725字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2009.12.021

摘要

路径规划的目标是根据具体任务为机器人寻找一条最优无碰撞路径,其主要内容包括:运动建模,环境建模和路径搜索.对机器人的运动模型进行分析,基于Voronoi理论,采用近似构造法,构造一般环境的Voronoi图,通过将移动机器人起始点和目标点连入Voronoi图,形成移动机器人运动的无碰撞路径网络.利用Dijkstra算法,寻找一条从起点到终点的最短路径.仿真结果表明,该方法简单、有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢君	海军工程大学电子工程学院	29	203	7.0	14.0
2	王航宇	海军工程大学电子工程学院	107	650	12.0	19.0
3	温瑞	海军工程大学电子工程学院	3	27	3.0	3.0