BH-1型月球车的运动学和动力学研究

• 作者: 居鹤华 崔平远 雷振伍
• 来源期刊: 北京工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 月球车 运动学 动力学 凯恩方程
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 电子信息与控制工程
• 页码范围: 66-71
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文

摘要

为研究松软土壤下BH-1型六轮月球探测车原理样机的运动性能和越障性能,对原理样机的运动学和动力学进行了理论分析.通过推导BH-1型原理样机车体和车轮的运动学约束关系,研究车轮的前向滑移、转向角滑移及侧向滑移对样机运动学的影响;鉴于月球表面松软的砂质土壤条件,对样机的车轮力学情况进行分析,进而建立基于凯恩方程的机器人动力学模型;利用ODE(open dynamics engine)三维动力学仿真软件对样机的越障过程进行仿真演示.仿真结果证明,BH-1具有优秀的运动性能和越障性能.