基于摇杆-转向架机构月球车机构运动学原理

• 作者: 余晓流 夏伟 骆辉
• 来源期刊: 安徽工业大学学报（自然科学版）
• 关键词: 摇杆-转向架 运动学 差动铰 自由铰
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 页码范围: 137-139,146
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7872.2008.02.009

摘要

基于摇杆-转向架机构月球车机构原理图建立相应的正向运动学坐标变换方程.得出各相应关节相对参考坐标原点的位姿,依此求出车体中心速度;再在各轮和铰相对右后轮高度差已知的情况下建立逆向运动学方程,给出求解相应关节相关参数的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余晓流	安徽工业大学机械工程学院	73	366	8.0	15.0
2	骆辉	安徽工业大学机械工程学院	3	9	2.0	3.0
3	夏伟	安徽工业大学机械工程学院	4	50	3.0	4.0