具有月面适应性的月球车着陆释放机构

• 作者: 刘荣强 姜生元 李奎 邓宗全
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 着陆器 月球车 释放机构 月面适应性
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 页码范围: 28-33
• 分类号: V476.3
• 语种: 中文

摘要

为了提高月球车着陆释放机构对各种复杂环境的适应性,综合了不同释放环境后给出了具有代表意义的极限释放环境.根据极限释放环境和释放过程对释放机构的运动要求,通过建立释放机构D-H矩阵,采用运动轨迹规划方法,得出了摇臂式释放机构的运动规律曲线；按照该运动规律曲线,引入不完全轮系作为传动约束,设计了分段渐倾式、摇臂式释放机构.实验结果表明,在月球车释放过程中,释放机构实测运动规律与理论运动规律吻合较好,在极限俯仰、极限侧倾和存在石块的释放环境下,该释放机构均能顺利完成月球车释放任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓宗全	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	272	3259	31.0	42.0
5	姜生元	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	54	306	11.0	16.0
9	李奎	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	4	14	3.0	3.0
13	刘荣强	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	72	754	15.0	25.0