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基于栅格模型和样本集合的动态环境地图创建
基于栅格模型和样本集合的动态环境地图创建
作者:
何衍
柳玉甜
蒋静坪
陈家乾
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
动态环境地图创建
栅格模型
样本集合
路径规划
摘要:
采用单一栅格模型创建动态环境的地图,往往需要构建多个时间尺度的地图,且无法有效表述环境中的动态信息.为了克服上述困难,提出一种用栅格模型和样本集合创建动态环境地图的方法.栅格模型对静态障碍物用贝叶斯方法进行置信概率估计、当前样本集合迭代更新动态障碍物当前所处位置、历史样本集合保存动态障碍物的所有历史传感信息.通过将样本集合与栅格模型融合,可以有效表征动态障碍物的当前位置和主要活动区域.实验室动态环境下的实验结果表明:该算法能够构建信息完整且精度较高的动态环境地图,为后续路径规划和导航提供便利.
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动态环境
地图构建
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移动机器人
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基于机器人服务任务导向的室内未知环境地图构建
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内容分析
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文献信息
篇名
基于栅格模型和样本集合的动态环境地图创建
来源期刊
浙江大学学报(工学版)
学科
工学
关键词
动态环境地图创建
栅格模型
样本集合
路径规划
年,卷(期)
2011,(5)
所属期刊栏目
电气工程
研究方向
页码范围
794-798
页数
5页
分类号
TP242.6
字数
语种
中文
DOI
10.3785/j.issn.1008-973X.2011.05.002
五维指标
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献
(0)
共引文献
(0)
参考文献
(2)
节点文献
引证文献
(0)
同被引文献
(0)
二级引证文献
(0)
1992(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2005(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2011(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
动态环境地图创建
栅格模型
样本集合
路径规划
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
浙江大学学报(工学版)
主办单位:
浙江大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1008-973X
CN:
33-1245/T
开本:
大16开
出版地:
杭州市浙大路38号
邮发代号:
32-40
创刊时间:
1956
语种:
chi
出版文献量(篇)
6865
总下载数(次)
6
总被引数(次)
81907
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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