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摘要:
采用单一栅格模型创建动态环境的地图,往往需要构建多个时间尺度的地图,且无法有效表述环境中的动态信息.为了克服上述困难,提出一种用栅格模型和样本集合创建动态环境地图的方法.栅格模型对静态障碍物用贝叶斯方法进行置信概率估计、当前样本集合迭代更新动态障碍物当前所处位置、历史样本集合保存动态障碍物的所有历史传感信息.通过将样本集合与栅格模型融合,可以有效表征动态障碍物的当前位置和主要活动区域.实验室动态环境下的实验结果表明:该算法能够构建信息完整且精度较高的动态环境地图,为后续路径规划和导航提供便利.
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文献信息
篇名 基于栅格模型和样本集合的动态环境地图创建
来源期刊 浙江大学学报(工学版) 学科 工学
关键词 动态环境地图创建 栅格模型 样本集合 路径规划
年,卷(期) 2011,(5) 所属期刊栏目 电气工程
研究方向 页码范围 794-798
页数 5页 分类号 TP242.6
字数 语种 中文
DOI 10.3785/j.issn.1008-973X.2011.05.002
五维指标
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1992(1)
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研究主题发展历程
节点文献
动态环境地图创建
栅格模型
样本集合
路径规划
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
浙江大学学报(工学版)
月刊
1008-973X
33-1245/T
大16开
杭州市浙大路38号
32-40
1956
chi
出版文献量(篇)
6865
总下载数(次)
6
总被引数(次)
81907
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
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