一种无模型的机器人非线性输出反馈控制

• 作者: 吴文祥 朱世强 王会方
• 来源期刊: 中国矿业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 轨迹跟踪 无模型控制器 线性观测器
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 页码范围: 748-753
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,在传统PID控制器的基础上,设计带观测器的无模型连续控制器.控制器由PD控制部分和非线性积分部分组成,其中PD控制部分用于镇定系统,非线性积分部分用于提高算法的收敛速度,同时考虑到速度信号不易获取,引入线性观测器估计机器人关节的速度,并在理论上证明了观测误差和跟踪误差最终趋向于零.在SCARA机器人的两个旋转关节上进行轨迹跟踪试验,结果表明,采用该控制算法得到了理想的控制性能,在同样的反馈增益下,采用观测器后的平均跟踪误差和最大跟踪误差降低了30%以上,而控制输出的震荡程度只有无观测器时的60%.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱世强	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	76	1046	18.0	29.0
2	吴文祥	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	8	96	4.0	8.0
3	王会方	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	6	156	3.0	6.0