OCPA仿生自主学习系统及在机器人姿态平衡控制上的应用

• 作者: 蔡建羡 阮晓钢
• 来源期刊: 模式识别与人工智能
• 学科: 工学
• 关键词: 操作条件反射概率自动机(OCPA)仿生自主学习 操作条件反射 两轮机器人 姿态平衡控制
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与应用
• 页码范围: 138-146
• 分类号: TP273
• 字数: 7272字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6059.2011.01.018

摘要

针对本质上非线性、强耦合的两轮自平衡机器人复杂动态系统,构造操作条件反射概率自动机(OCPA)仿生自主学习系统.OCPA仿生自主学习系统是一个基于Skinner操作条件反射的概率自动机,主要特征在于模拟生物的操作条件反射机制,具有仿生的自组织功能,包括自学习和自适应功能,可用于描述、模拟、设计各种自组织系统.从理论上分析OCPA学习系统的操作条件反射学习机制的收敛性.应用于两轮机器人姿态平衡控制的仿真和实验结果均表明,设计的OCPA仿生自主学习系统不需要系统的模型,通过模拟生物的操作条件反射机制,自组织地渐进形成、发展和完善其姿态平衡控制技能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮晓钢	北京工业大学电子信息与控制工程学院	240	2182	23.0	35.0