基于非线性技术的AUV组合导航新方法

• 作者: 刘明雍 胡俊伟 董渊科
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 水下航行器 无迹卡尔曼滤波 组合导航 微机械惯性测量单元 多普勒测速仪
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 95-98
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3264字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2011.12.027

摘要

针对小型AUV对低成本、微小型、高性能导航系统的需求,提出了一种基于MEMS技术的IMU/DVL组合导航新方法.分析了低成本惯性导航系统的特点和误差模型,为有效提高系统的导航精度引入多酱勒测速仪与微机械惯性测量单元相组合,并采用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法设计组合导航系统的滤波器.仿真结果表明,基于UKF滤波的MEMS-IMU/DVL组合导航新方法具有较高的导航精度,且有效降低了系统成本,具有广阔的工程应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
2	胡俊伟	西北工业大学航海学院	5	33	4.0	5.0
3	董渊科	西北工业大学航海学院	2	5	1.0	2.0