基于扩展卡尔曼滤波器的AUV导航定位数据融合

• 作者: 张晓娟 梁捷
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: AUV 扩展卡尔曼滤波器 数据融合 滤波发散 机动目标跟踪模型
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 数据采集与处理
• 页码范围: 33-36,41
• 页数: 5页
• 分类号: TP13
• 字数: 2898字
• 语种: 中文

摘要

导航定位是AUV(自主式水下潜器)自动化受限的关键技术.GPS等单独的定位方式又存在缺陷.故采用低成本罗经-DVL-GPS组合导航定位.因为导航定位观测的非线性关系,设计了基于扩展卡尔曼滤波器的导航定位数据融合算法.针对扩展卡尔曼滤波器存在的滤波发散现象,引入机动目标模型抑制滤波发散,研究并仿真了AUV的两种运动方式,实现了覆盖四个象限运动的导航定位仿真,结果表明算法能有效进行数据融合,提高状态估计精确度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁捷		35	280	11.0	15.0
2	张晓娟		7	4	1.0	2.0